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Der älteste Fund auf dem heutigen Gebiet Gamburg ist ein Mammutstoßzahn, der 1989 in der Flur „Altekirchen“ entdeckt wurde.
1971 wurden in einer Notgrabung in der Gamburger Flur „Leidenäcker“ Funde aus der Urnenfelderzeit und eventuell sogar schon aus der Jungsteinzeit gemacht. Es wurden Reste einer späthallstattzeitlichen Siedlung einschließlich keltischer Gräber mit Beigaben sowie weitere Funde entdeckt. Aus der Völkerwanderungszeit stammen unter anderem Waffen, Gefäßreste, Reste von Handmühlen u. v. m.
Außerdem sind im Kammerforst und im Bauernwald noch mehrere keltische Hügelgräber erhalten.
Auf dem Gelände „Altekirchen“ wurden 1988 und 1995 in Notgrabungen zudem u.a. ein keltisches Grab aus der La-Tène-Zeit entdeckt sowie massive Spuren vorgeschichtlicher Besiedlung. Ebenso wurde zumindest der Standort der „Alten Kirche“ und ihres Kirchhofes direkt vor dem späteren Neubaugebiet anhand von Luftaufnahmen geklärt. Dort befand sich spätestens ab dem 7. Jahrhundert auch eine Siedlung, deren Einwohner sich dann im 12. Jahrhundert in den Schutz der Burg auf der anderen Tauberseite begaben.
Trotz der auch überregional sehr aufschlussreichen Funde in den Fluren „Leidenäcker“ und „Altekirchen“ wurden diese Wüstungen in den bisherigen Notgrabungen leider nur ansatzweise erforscht.
Der Name „Gamburg“ ist älter als die heutige Burg. Die Endung „-burg“ deutet aber auf eine Vorgängerbefestigung, denn andere Befestigungen im Tal oder den umgebenden Hügeln wurden bisher nicht gefunden. Vermutlich leitet sich „Gamburg“ von einem germanischen Personennamen wie „Gamo“ oder „Gaman“ ab. Alte Schreibweisen sind Gammenburc, Gaminburch, Gamberg, Gamershausen, Gamersbach, Gambruch, Gamburc und andere.
Eine Würzburger Bischofs-Urkunde von 1139 enthält mit den edelfreien Zeugen Beringer und seinem Bruder Trageboto von Gamburg die älteste bekannte Nennung Gamburgs mit konkreter Jahresdatierung. Doch tritt bereits zur Zeit des Bischofs Erlung von Würzburg (1105-1121) ein „Beringerus de Damminburc“ (höchstwahrscheinlich ein Schreibfehler) auf. Während der Regierungszeit des Mainzer Erzbischofs Adalbert I. (1111-1137) gelangte Gamburg dann als Schenkung eines Grafen Rudolf zum Erzstift Mainz, welches somit seinen Besitz im Main-Tauber-Gebiet weiter ausdehnte.
Dabei gewann der Gamburger Burgberg an strategischer Bedeutung, da der Berg die Gegend beherrschte, in der Mainzer, Würzburger und Wertheimer Gebiet zusammenstießen. Auch die Kontrolle der Furt, die seit alten Zeiten nicht nur dem lokalen Verkehr, sondern vor allem dem Durchgangsverkehr von Süd nach Nord diente, war von großer Wichtigkeit für Kurmainz. Es setzte sich deshalb in den Besitz dieses wichtigen Punktes und betrieb in der Folgezeit den immer stärkeren Ausbau der „Veste Gamburc“.
Der Erzbischof Arnold von Mainz belehnte 1157 Beringer von Gamburg mit der Burg Gamburg, um ihn zur Teilnahme am Mailänder Feldzug von Kaiser Friedrich I. Barbarossa zu gewinnen. Zugleich übergab Beringer von Gamburg seine „villula Brunnenbach“, den heutigen Schafhof, dem Erzbischof, der ihn anschließend den Zisterziensern für Bronnbach überließ.
1219 war für Gamburg die erste ausdrückliche Erwähnung eines „Schultheißes“ (Vogt, Bürgermeister). 1223 ist erstmals „villa que castro Gamburc subiacet“, also das Dorf unterhalb der Burg, urkundlich gesichtert. 1245 wird erstmals die Eulschirbenmühle erwähnt, 1248 die Dorfmühle.
Das Dorf selbst wurde mit Schanzgräben, Zäunen und am Burgberg auch mit Türmen und Mauern (wohl 14. / 15. Jahrhundert.) befestigt. Als Tore sind das Mühltor, Brückentor, Neue Tor, Tor zum Flor und Krappentor erwähnt. Die Befestigungsanlagen des Dorfes bildeten einen Gürtel und eine Einheit, die in das Verteidigungssystem der Burg mit einbezogen wurden und in der die Bevölkerung Schutz fand. Auch die Bewohner der Nachbargemeinden Uissigheim und Niklashausen suchten in kriegerischen Zeiten ihr Hab und Gut, besonders ihr Vieh, in Sicherheit zu bringen. Erst zu Anfang des 20. Jahrhunderts (1915) sollte das letzte Tor, das Mühltor, wegen des aufkommenden Verkehrs abgerissen werden.
1248 scheint Gamburg ein kurmainzischer Verwaltungsmittelpunkt gewesen zu sein. Gamburg wurde später vom Amt Bischofsheim (Tauberbischofsheim), dann vom Amt Külsheim verwaltet, bevor Gamburg sich als eigenes Amt 1479 gebildet hat. Durch das Gesetz über die Gemeindereform der Regierung von Baden-Württemberg wurde dem Ort Gamburg am 01. Januar 1975 nach 500 jähriger Selbstständigkeit die eigene Verwaltung genommen. Gamburg wurde als Ortsteil in die Verwaltungsgemeinde Werbach eingegliedert und heißt jetzt Werbach-Gamburg.
Nach dem frühen Aussterben der Beringer von Gamburg war die Gamburg wiederholt Pfandobjekt für das Erzbistum Mainz und ging unter anderen 1347 an Heinrich von Salza, 1359 an die Herren von Stettenberg, 1429 an Hans von Witstat, 1472 bis 1477 an die Ritter von Stettenberg, von Seyfart und von Küchenmeister.
Mit der Entwicklung der Feuerwaffen nahm die Bedeutung von Burgen und befestigten Plätzen und damit auch das Interesse von Mainz an der Veste Gamburg immer mehr ab.
Der damalige Mainzer Erzbischof Sebastian von Heusenstamm tauschte 1546 den ganzen Mainzer Besitz in Gamburg, Burg und Ort, mit dem „kurmainzischen Amtmann zu Gamburg“, dem „kurfürstlichen Hofmeister und Rat“ Eberhardt Rüdt zu Collenberg gegen dessen Besitzungen bei Mainz und Oppenheim. Durch Heirat und Ankauf adliger Freihöfe im Dorf, zum Beispiel des unteren Schlosses, wurde Eberhardt Rüdt zu Collenberg Herr fast des ganzen Gamburger Adelsbesitzes und Eigentümer des gesamten Gamburger Gebietes.
Spätestens 1520 stand eine Pfarrkirche im heutigen Dorf Gamburg. 1567 begann man mit dem Bau einer neuen Pfarrkirche auf dem heutigen Rathausplatz. Auf diesem Platz stehen heute drei Kreuze aus Stein. Auf dem Sockel des mittleren Kreuzes steht: „Hier befand sich der Hochaltar der alten Pfarrkirche von 1567 bis 1895.“ Eine Bleistiftzeichnung der alten Kirche wurde kurz vor deren Abbruch 1896 von Sir Joseph Archer Crowe gemalt. Das Original befindet sich im Besitz der Familie Alberts im unteren Schloß.
Nach dem Tod von Eberhardt Rüdt zu Collenberg (1568) ging die Erbschaft an seine Schwiegersöhne über. Dietrich von Hattstein erhielt die Burg Gamburg mit Zubehör und Eberhard Brendel von Homburg bekam das Untere Schloß mit Zubehör.
1570 musste Dietrich von Hattstein jedoch mit Eberhard Brendel von Homburg die Burg gegen das Untere Schloß tauschen. Letzteres gelangte dann in den Besitz seines Schwiegersohnes Franz von Kronberg.
Weil auch dem Eberhard Brendel von Homburg männliche Nachkommen fehlten, übernahmen 1590 wiederum seine Schwiegersöhne, die Vettern Hartmut von Kronberg, den Besitz Gamburg.
Auch sie vergrößerten ihren Besitz durch Kauf des Schlosses und Freigutes von Uissigheim von einem Edlen von Groll und von Hans (Johannes) Halck die Eulschirben-Mühle und teilten den Besitz 1592 auf.
Der jüngere der beiden Vettern erhielt in Gamburg die Eulschirben-Mühle und die Güter in Uissigheim. Über dessen Tochter kam dann das Untere Schloss zu den Freiherren von Sickingen.
Das Untere Schloß wurde 1686 von Franz von Sickingen an das Juliusspital Würzburg verkauft. Von 1751 bis 1753 wurde das heutige Schloßgebäude errichtet. Die große Zehntscheuer von 1577 blieb erhalten. Das Untere Schloß diente dem Juliusspital als Rentamt und Amtskeller. Der damalige Chef des Juliusspitals, Geheimrat Professor Dr. Carl Gerhardt, erwarb 1877 das Untere Schloß. Heute ist das Untere Schloß im Privatbesitz der Nachfahren von Carl Gerhardt.
Die Tochter des älteren Vetters von Kronberg heiratete, wie auch ihre Cousine, einen Herren von Dalberg, wiederm zwei Vetter. Dieser erhielt 1606 die Burg Gamburg, das Obere Schloß.
1722 heiratete die letzte Erbin aus dem Geschlecht derer von Dalberg, die Echterin von Mespelbrunn und Kämmerin von Worms Maria Klara Philippina den Grafen Johann Philipp von Ingelheim, wodurch ein neues Adelsgeschlecht in den Besitz der Gamburg kam. Die Gamburg blieb danach sieben Generationen lang im Besitz der Ingelheimer.
200 Jahre später, 1936, kaufte Graf Emanuel von Westerholt-Gysenberg zu Freckenhorst die Burg Gamburg. Von 1947 bis 1980 vermietete Graf Emanuel von Westerholt einen Teil der Burg an den Caritas-Verband. Der angrenzende Wald, der „Kammerforst“, und das Jagdhaus am Burgtor sind heute noch im Besitz der Grafen von Westerholt.
1980 kaufte Baron Hans-Georg von Mallinckrodt sen. die Burg Gamburg. 1986 stieß Hans-Georg von Mallinckrodt jun. bei Umbauarbeiten im Palas auf erste Spuren von Wandmalereien.
„Mit der Wiederentdeckung der romanischen Gamburg“ schreibt Franz Meckes von der Deutschen Stiftung Denkmalschutz in seinem Gutachten, „wird eine Forschungslücke geschlossen, die belegt, daß die Burgen der Adeligen sich in Bauform und Raumprogramm kaum von den staufischen Reichsburgen und Pfalzen unterscheiden.“
Die Burg Gamburg ist jetzt ein Denkmal von nationaler Bedeutung mit den ältesten weltlichen Wandmalereien nördlich der Alpen.
Der häufige Wechsel der Herrschaft der Burg Gamburg und des Unteren Schlosses wirkte sich natürlich auch auf die Bevölkerung des Ortes negativ aus.
Zins, Gült, Steuern usw. mussten an die Herrschaften in Form von Geld und Naturalien entrichtet werden, bis Anfang des 19. Jahrhunderts am Martinstag.
Aus diesen Zeiten stammt der Spottvers, mit dem die Nachbargemeinden Gamburg bedachten:
O Gammerie, o Lammerie,
du große Armetei,
was machst du mit zwei Schlössern
und einer Kellerei.
In der frühen Neuzeit entstand während der sog. „Kleinen Eiszeit“ der Hexenwahn, da damals viele für das schlechte Wetter und die dadurch verdorbenen Ernten „Hexen“ verantwortlich machten. So wurden auch in Gamburg nach einem verheerenden Schnee- und Hagelsturm im Mai 1616 zwei verdächtige Frauen von der wütenden Menge aus ihren Häusern geholt und rechtswidrigerweise gefangen genommen. Der Mainzer Erzbischof befahl dagegen die Überstellung an das zuständige Külsheimer Zehntgericht, wogegen sich die Gamburger zunächst zu wehren versuchten aus Angst vor einem Freispruch, der dann bei mindestens einer der Beklagten auch erfolgte.
1633 kam der „schwarze Tod“, die Pest, durch Soldaten nach Gamburg. Allein im August 1633 starben fast 90 Gamburger. In wenigen Wochen wurden ganze Familien ausgerottet, so dass eine Reihe alter Familiennamen verschwanden. Bis heute erinnert der jährliche Umzug an Lätare daran.
Dazu kam, dass nach den schlimmen Kriegsjahrhunderten, obwohl Gamburg eigentlich weit entfernt von den Kriegsschauplätzen war, die Kriegslasten immer drückender wurden:
1525 Bauernkrieg
1618 bis 1648 Dreißigjähriger Krieg
1672 bis 1678 Französisch – Holländischer Krieg
1688 bis 1697 Pfälzischer Erbfolgekrieg
1701 bis 1714 Erbfolgekriege in Spanien
1733 bis 1738 Polen
1740 bis 1748 Österreich
1756 bis 1763 Siebenjähriger Krieg
1793 bis 1801 Französische Revolution
1805 bis 1814 Napoleonische Kriege
1866 Preußisch – Österreichischer Krieg
„Friedensgelder“ und andere Abgaben mussten bezahlt werden. Dazu kam, dass wegen der Wichtigkeit des Tauberübergangs laufend Kriegsvolk aller Art durchzog und im Ort oft auch feindliche Truppen einquartiert wurden. Diese Truppen verwüsteten den kleinen Ort, brandschatzten, plünderten in Häusern, in der Kirche und im Pfarrhaus.
Waren es einmal nicht die kriegssüchtigen Händel der Machthaber, die Abhängigkeit von weltlichen und geistlichen Obrigkeiten, die die Gamburger Bevölkerung und die Gemeindekasse in Bedrängnis brachten, dann waren es Naturkatastrophen.
Vor allem sind die Hochwasser der Tauber zu nennen, die zwischen 1720 und 1776 verheerende Folgen hatten: 1720 riss das Hochwasser die hölzere, mit einem Ziegeldach versehene Brücke fort. Bis 1730 errichtete man daraufhin eine massive, steinerne Tauberbrücke. Die Reparaturarbeiten der nächsten 50 Jahre verschlangen viele Gulden. 1971 wurde beim Brückenumbau der Querschnitt für den Wasserdurchtritt so vergrößert, dass man hoffen konnte, die Gefahr von Überschwemmungsschäden vermindert zu haben.
Auch heute tritt die Tauber manchmal über die Ufer. Sogar der kleine Maisenbach, der bei der Dorfmühle in die Tauber mündet, nahm 1911 nach einem Wolkenbruch so stark zu, dass er beinahe die Dorfmühle mitgerissen hätte.
Die Einwohnerzahl Gamburgs schwankte im laufe der Jahrhunderte erheblich: In den Jahren 1542, 1576 und 1633 verringerte sich die Gamburger Bevölkerung um rund ein Viertel. Im Jahre 1647, also gegen Ende des verheerenden Dreißigjährigen Krieges, hatte Gamburg wohl nur noch ca. 140 Einwohner. Bis 1797 wuchs die Zahl auf 619, 1860 sind es 760. Doch die schwierigen Lebensumstände, der kleine Besitz, die schwere körperliche Arbeit auf Feld und Flur, die schlechten Ernten usw. veranlassten viele Gamburger, sich woanders eine gesicherte Existenz aufzubauen. In den Jahren 1845 bis 1930 setzte eine Massenauswanderung in die USA ein, mit Ziel New York oder San Francisco. Mehr als 300 Gamburger wanderten aus. Während dieser Zeit lebten mehr Gamburger in Amerika als in Gamburg.
Vor, während und nach dieser Auswanderungswelle hat man in Gamburg aber nicht resigniert. Im Gegenteil – auch Gamburg wurde industrialisiert. Neue Betriebe wurden gegründet: die Bimssteinfabrik 1884, die Möbelfabrik Oetzel 1936 und 1949 die Firma Naturstein Hofmann.
Die Gamburger Haushalte werden seit 1906 mit Wasser und seit 1920 mit Strom versorgt.
Auch neue Kapellen wurden gebaut; ältere Gebäude renoviert und verschönert; Vereine gegründet usw.